套索驱动重力平衡上肢康复外骨骼研究

论文目录   摘要 第1-7页 Abstract 第7-12页 第一章 绪论 第12-34页   · 课题研究背景及意义 第12-13页     · 课题研究背景 第12…

论文目录  
摘要 第1-7页
Abstract 第7-12页
第一章 绪论 第12-34页
  · 课题研究背景及意义 第12-13页
    · 课题研究背景 第12页
    · 课题研究意义及应用价值 第12-13页
  · 偏瘫康复治疗理论研究基础 第13-16页
    · 脑卒中及脑可逆性原理 第13-14页
    · 脑卒中后偏瘫的特征 第14-15页
    · 脑卒中后偏瘫的运动疗法 第15页
    · 脑卒中后运动功能评定 第15-16页
  · 上肢康复机器人研究发展现状 第16-29页
    · 上肢康复机器人的分类 第16-19页
    · 上肢康复机器人的国外研究现状 第19-26页
    · 上肢康复机器人的国内研究现状 第26-28页
    · 上肢康复机器人技术难点分析 第28-29页
  · 套索驱动系统研究现状 第29-30页
  · 重力平衡系统研究现状 第30-32页
  · 本文的主要研究内容和安排 第32-34页
第二章 上肢康复外骨骼系统设计 第34-46页
  · 人体上肢分析 第34-40页
    · 人体上肢解剖学分析 第35-37页
    · 人体上肢运动学分析 第37-39页
    · 人机系统结构设计要求 第39-40页
  · 套索驱动上肢康复外骨骼结构设计 第40-44页
    · 套索驱动肩关节运动模块 第41-42页
    · 套索驱动肘关节和腕关节运动模块 第42-43页
    · 肩关节自适应移动平台 第43页
    · 套索驱动模块 第43-44页
  · 上肢康复外骨骼控制系统设计 第44-45页
  · 本章小结 第45-46页
第三章 上肢康复外骨骼系统运动学分析 第46-66页
  · 上肢康复外骨骼正向运动学 第46-54页
    · 基于D-H参数法的运动学模型建立 第46-49页
    · 基于蒙特卡洛法的工作空间分析 第49-50页
    · 上肢外骨骼奇异位形分析 第50-52页
    · 上肢外骨骼雅可比矩阵分析 第52-54页
  · 上肢康复外骨骼冗余逆向运动学 第54-60页
    · 上肢冗余特性分析 第54-56页
    · 上肢康复外骨骼冗余逆运动学求解 第56-60页
  · 冗余逆运动解实验验证 第60-65页
    · 可穿戴运动捕捉系统 第61页
    · 运动捕捉实验及其结果分析 第61-65页
  · 本章小结 第65-66页
第四章 上肢康复外骨骼系统重力平衡分析 第66-78页
  · 重力平衡概念介绍 第66-68页
    · 重力平衡原理 第66-67页
    · 单自由度机构的重力平衡 第67-68页
  · 上肢康复外骨骼重力平衡建模 第68-74页
    · 重力平衡模型推导 第69-71页
    · 重力平衡误差分析 第71-74页
  · 重力平衡实验验证 第74-77页
  · 本章小结 第77-78页
第五章 上肢康复外骨骼系统动力学分析 第78-98页
  · 套索传动特性研究 第78-89页
    · 单套索传动模型 第78-81页
    · 双套索传动模型 第81-84页
    · 双套索系统力矩传动模型验证 第84-86页
    · 双套索系统力矩传动效率分析 第86-88页
    · 双套索系统力最小预紧力分析 第88-89页
  · 套索驱动重力平衡上肢康复外骨骼动力学建模 第89-97页
    · 动力学拉格朗日方程 第90-92页
    · 上肢康复外骨骼动力学方程 第92-94页
    · 摩擦模型参数辨识 第94-97页
  · 本章小结 第97-98页
第六章 上肢康复外骨骼系统控制策略研究及实验 第98-132页
  · 基于模糊滑模控制算法的患者被动训练模式 第98-111页
    · 滑模变结构控制的基本原理 第99-101页
    · 上肢康复外骨骼模糊滑模变结构控制算法 第101-106页
    · 模糊滑模变结构控制算法实验验证 第106-109页
    · 基于医师示教轨迹规划的患者被动康复训练 第109-111页
  · 基于最小干涉原则的机器人助力训练模式 第111-125页
    · 基于最小跃度原则的平滑轨迹规划 第112-116页
    · 基于最小干涉原则的导纳控制 第116-123页
    · 机器人助力训练模式实验验证 第123-125页
  · 基于虚拟现实游戏场景的患者主动训练模式 第125-131页
    · 导纳控制与虚拟现实游戏场景 第126-128页
    · 患者主动训练模式实验验证 第128-131页
  · 本章小结 第131-132页
第七章 总结与展望 第132-136页
  · 研究工作总结 第132-133页
  · 本文主要创新 第133-134页
  · 未来工作展望 第134-136页
参考文献 第136-144页
附录A 上肢外骨骼雅可比矩阵 第144-150页
攻读学位期间发表的学术论文 第150-152页
致谢 第152页

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