手指训练康复器的机械及控制系统设计

论文目录   摘要 第1-6页 ABSTRACT 第6-11页 第1章 绪论 第11-18页   · 课题研究背景及意义 第11页   · 国外研究现状 第11-14页 …

论文目录  
摘要 第1-6页
ABSTRACT 第6-11页
第1章 绪论 第11-18页
  · 课题研究背景及意义 第11页
  · 国外研究现状 第11-14页
  · 国内研究现状 第14-16页
  · 国内外研究现状综述 第16-17页
  · 本文研究内容 第17-18页
第2章 手指康复器械结构设计 第18-28页
  · 引言 第18页
  · 手指训练康复器的机械设计 第18-25页
    · 康复器材设计原则 第18页
    · 手部生理结构分析 第18-20页
    · 手指康复器驱动结构设计依据 第20页
    · 机械结构设计 第20-23页
    · 电机及减速器选型 第23-25页
    · 加工材料的选择 第25页
  · 手指训练运动方式规划 第25-27页
  · 本章小结 第27-28页
第3章 控制系统的下位机设计 第28-48页
  · 引言 第28页
  · 下位机总体方案设计 第28页
  · 直流电机调速方法 第28-30页
  · 电流环控制算法设计 第30-33页
  · 双闭直流调速控制算法设计 第33-36页
    · 转速数字换检测 第33-34页
    · 双闭环控制算法设计 第34-36页
  · 位置控制算法设计 第36-38页
  · 电机速度、位置控制仿真 第38-43页
    · 双闭环直流调速系统的仿真 第38-42页
    · 位置三环仿真 第42-43页
  · 主动训练控制算法设计 第43-47页
    · FSR简介 第43-44页
    · FSR电路及主动训练算法设计 第44-47页
  · 本章小结 第47-48页
第4章 硬件电路与上位机设计 第48-62页
  · 引言 第48页
  · 硬件电路设计 第48-51页
    · 电源电路设计 第48-49页
    · 晶振及下载程序电路设计 第49-50页
    · 通信电路设计 第50页
    · 开关复位电路设计 第50-51页
    · 电机编码器接口电路设计 第51页
  · 上位机设计 第51-61页
    · Qt简介 第51-52页
    · 信号槽机制 第52页
    · 上位机程序方案设计 第52-53页
    · 通信数据处理及检测 第53-56页
    · 电机调试界面设计 第56-60页
    · 用户界面 第60-61页
  · 本章小结 第61-62页
第5章 电机及整机实验 第62-68页
  · 引言 第62页
  · 单个电机实验 第62-65页
    · 双闭环速度模式实验 第62-63页
    · 位置三环模式实验 第63-64页
    · 梯形速度模式实验 第64-65页
  · 整机实验 第65-67页
    · 拇指复合运动 第65页
    · 四指弯曲运动 第65-66页
    · 四指摆动实验 第66页
    · 四指复合实验 第66-67页
    · 整机被动实验 第67页
  · 本章小结 第67-68页
结论 第68-69页
参考文献 第69-73页
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 第73-74页
致谢 第74页

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