| 论文目录 | |
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 等速肌力技术简介 | 第15-17页 |
| 1.3.1 等速肌力技术定义 | 第15-16页 |
| 1.3.2 国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 穿戴式踝关节康复装置技术难点分析 | 第17页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 踝关节生理结构及康复训练方法研究 | 第19-25页 |
| 2.1 踝关节的构成 | 第19-20页 |
| 2.1.1 踝关节参考坐标系 | 第19页 |
| 2.1.2 踝关节生理结构 | 第19-20页 |
| 2.2 踝关节运动形式 | 第20-21页 |
| 2.3 踝关节损伤机理及康复训练方法 | 第21-24页 |
| 2.3.1 踝关节损伤机理 | 第21页 |
| 2.3.2 踝关节韧带损伤临床分级 | 第21-22页 |
| 2.3.3 踝关节康复训练方法 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 穿戴式踝关节康复装置结构设计 | 第25-38页 |
| 3.1 踝关节康复装置总体方案设计 | 第25页 |
| 3.2 套索传动系统 | 第25-26页 |
| 3.2.1 套索传动系统简介 | 第25-26页 |
| 3.2.2 套索传动方式 | 第26页 |
| 3.3 踝关节康复装置具体结构设计 | 第26-32页 |
| 3.3.1 结构设计要求 | 第26-27页 |
| 3.3.2 背屈/跖屈和外翻/内翻自由度实现 | 第27-28页 |
| 3.3.3 双套索传动系统 | 第28-29页 |
| 3.3.4 柔顺踝关节 | 第29-31页 |
| 3.3.5 辅助机构 | 第31-32页 |
| 3.4 扭转弹簧结构优化设计及有限元仿真 | 第32-37页 |
| 3.4.1 扭转弹簧材料选择 | 第32-33页 |
| 3.4.2 扭转弹簧结构优化设计 | 第33-34页 |
| 3.4.3 扭转弹簧有限元仿真 | 第34-35页 |
| 3.4.4 扭转弹簧加工及热处理 | 第35页 |
| 3.4.5 扭转弹簧标定实验 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 穿戴式踝关节康复装置建模分析 | 第38-51页 |
| 4.1 双套索传动系统建模分析 | 第38-42页 |
| 4.1.1 单套索传动系统模型 | 第38-39页 |
| 4.1.2 双套索传动系统模型 | 第39-41页 |
| 4.1.3 双套索传动系统模型仿真分析 | 第41-42页 |
| 4.2 踝关节建模分析 | 第42-49页 |
| 4.2.1 踝关节坐标系建立 | 第42-44页 |
| 4.2.2 拉格朗日建模 | 第44-49页 |
| 4.3 康复装置整体建模 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 踝关节康复装置控制系统及实验研究 | 第51-59页 |
| 5.1 控制系统硬件结构 | 第51-52页 |
| 5.2 穿戴式踝关节康复装置实验研究 | 第52-58页 |
| 5.2.1 轨迹跟踪实验 | 第52-53页 |
| 5.2.2 力矩阶跃响应实验 | 第53-55页 |
| 5.2.3 位置频率响应实验 | 第55-56页 |
| 5.2.4 等速肌力实验 | 第56-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-60页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第59页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 作者简介 | 第65页 |
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