穿戴式踝关节康复装置设计

论文目录   摘要 第1-6页 Abstract 第6-9页 第一章 绪论 第9-19页   1.1 研究背景 第9-10页   1.2 国内外研究现状 第10-15页 …

论文目录  
摘要 第1-6页
Abstract 第6-9页
第一章 绪论 第9-19页
  1.1 研究背景 第9-10页
  1.2 国内外研究现状 第10-15页
    1.2.1 国外研究现状 第10-13页
    1.2.2 国内研究现状 第13-15页
  1.3 等速肌力技术简介 第15-17页
    1.3.1 等速肌力技术定义 第15-16页
    1.3.2 国内外研究现状 第16-17页
  1.4 穿戴式踝关节康复装置技术难点分析 第17页
  1.5 本文主要研究内容 第17-19页
第二章 踝关节生理结构及康复训练方法研究 第19-25页
  2.1 踝关节的构成 第19-20页
    2.1.1 踝关节参考坐标系 第19页
    2.1.2 踝关节生理结构 第19-20页
  2.2 踝关节运动形式 第20-21页
  2.3 踝关节损伤机理及康复训练方法 第21-24页
    2.3.1 踝关节损伤机理 第21页
    2.3.2 踝关节韧带损伤临床分级 第21-22页
    2.3.3 踝关节康复训练方法 第22-24页
  2.4 本章小结 第24-25页
第三章 穿戴式踝关节康复装置结构设计 第25-38页
  3.1 踝关节康复装置总体方案设计 第25页
  3.2 套索传动系统 第25-26页
    3.2.1 套索传动系统简介 第25-26页
    3.2.2 套索传动方式 第26页
  3.3 踝关节康复装置具体结构设计 第26-32页
    3.3.1 结构设计要求 第26-27页
    3.3.2 背屈/跖屈和外翻/内翻自由度实现 第27-28页
    3.3.3 双套索传动系统 第28-29页
    3.3.4 柔顺踝关节 第29-31页
    3.3.5 辅助机构 第31-32页
  3.4 扭转弹簧结构优化设计及有限元仿真 第32-37页
    3.4.1 扭转弹簧材料选择 第32-33页
    3.4.2 扭转弹簧结构优化设计 第33-34页
    3.4.3 扭转弹簧有限元仿真 第34-35页
    3.4.4 扭转弹簧加工及热处理 第35页
    3.4.5 扭转弹簧标定实验 第35-37页
  3.5 本章小结 第37-38页
第四章 穿戴式踝关节康复装置建模分析 第38-51页
  4.1 双套索传动系统建模分析 第38-42页
    4.1.1 单套索传动系统模型 第38-39页
    4.1.2 双套索传动系统模型 第39-41页
    4.1.3 双套索传动系统模型仿真分析 第41-42页
  4.2 踝关节建模分析 第42-49页
    4.2.1 踝关节坐标系建立 第42-44页
    4.2.2 拉格朗日建模 第44-49页
  4.3 康复装置整体建模 第49-50页
  4.4 本章小结 第50-51页
第五章 踝关节康复装置控制系统及实验研究 第51-59页
  5.1 控制系统硬件结构 第51-52页
  5.2 穿戴式踝关节康复装置实验研究 第52-58页
    5.2.1 轨迹跟踪实验 第52-53页
    5.2.2 力矩阶跃响应实验 第53-55页
    5.2.3 位置频率响应实验 第55-56页
    5.2.4 等速肌力实验 第56-58页
  5.3 本章小结 第58-59页
第六章 总结与展望 第59-60页
  6.1 论文工作总结 第59页
  6.2 未来工作展望 第59-60页
致谢 第60-61页
参考文献 第61-65页
作者简介 第65页

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